Iterative Learning Control (ILC)
사람이 단순 반복 작업을 할수록 숙련도가 향상되는 것처럼, 반복 학습 제어(Iterative Learning Control, ILC)은 단순 반복 작업을 수행하는 제어 시스템의 Tracking Performance를 향상시키기 위한 제어 기법이다.
현재 제어 입력과 출력에 대한 정보를 이용하여 Learning Controller에서 새로운 제어 입력을 생성시키는 것이다. k로 표현되는 작업 반복 횟수가 증가할수록 제어 성능은 점점 더 향상되게 된다.
반복 작업은 크게 두 종류로 나눌 수 있다. 하나는 하드 디스크, 모터와 같이 연속적으로 이어지는 반복 작업, 다른 하나는 로봇 작업이나 Roll-to-Roll 작업과 같이 처음과 끝이 정해져 있는 반복 작업이 있다. 이런 반복 작업의 특성에 따라 적용 가능한 제어 기법도 다르다.
연속적인 주기 작업에 적합한 제어 기법으로는 '반복 제어 (Repetitive Control)'가 주로 많이 사용되고, 이산적인 주기 작업에 적합한 제어 기법으로 바로 '반복 학습 제어'가 사용된다.
연구 분야)
반복 학습 제어의 강인성(Robustness)
반복 학습 제어 시스템을 상태 공간에서 표현하는 기법
시간 지연(Time Delay)가 있는 시스템을 위한 반복 학습 제어
반복 학습 제어와 반복 제어의 Duality
